Como guitarrista, Pieter van der Staak fue autodidacta hasta que conoció a Andrés Segovia en 1954. Entre 1955 y 1959 estudió guitarra con Segovia y con Alirio Díaz en Siena. Con Emilio Pujol estudió la vihuela y la notación musical antigua. Tanto Alirio Díaz como Emilio Pujol se convirtieron en amigos de toda la vida de Pieter van der Staak. Estudió composición con Wolfgang Wijdeveld y guitarra en la Academia de Música de Maastricht con Hans Lutz Niessen.

Pieter van der Staak compaginó su interés por la composición para guitarra con la docencia y la actividad concertística. Grabó varios discos LP con, entre otros, el conocido cantante Willy Brill, el tenor Arjan Blanken y su esposa Maria Hol, violonchelista profesional. Junto a Willy Brill y Maria Hol, ofreció conciertos por todo el mundo.

Además de sus numerosas actividades, Pieter van der Staak fue el primer profesor de guitarra en la Escuela Municipal Superior de Música ArtEZ de Zwolle (Países Bajos), donde formó y educó a varias generaciones de excelentes guitarristas clásicos. Pieter van der Staak también fundó las Semanas Internacionales de la Guitarra de Zwolle.