De niño, estudió guitarra portuguesa y clásica y flauta dulce. Posteriormente estudió teoría musical, contrapunto y armonía con el profesor Artur Santos del Conservatorio Nacional de Música de Lisboa. En 1970 comienza a estudiar el laúd, las violas y otros instrumentos de cuerda y viento de la música antigua.
Fundó y dirigió los grupos de música antigua 'La Batalla' y 'Concerto Atlântico', especializados en la interpretación de música medieval y renacentista con instrumentos de época. Como compositor, Pedro ha desarrollado un estilo muy individual basado en la tradición de la guitarra solista, incorporando técnicas originales y elementos extraídos de su estudio de los instrumentos tradicionales del arte y formas populares dentro del patrimonio musical mediterráneo. Como intérprete ha ampliado el repertorio solista de la guitarra portuguesa con transcripciones de obras de JSBach, SLWeiss, D.Scarlatti, Seixas, S. de Murcia, R. de Visée y muchos otros, así como las primeras interpretaciones de piezas originales de otros compositores contemporáneos.
Ha investigado en el campo de la música tradicional (organología musical) y ha colaborado con el Dr. Ernesto Veiga de Oliveira en la segunda y tercera ediciones del libro “Instrumentos musicales tradicionales portugueses”, Fundación Calouste Gulbenkian, Lisboa, 1982 y 2000. En el En la misma área realizó el inventario completo y la clasificación organológica de la colección de Michel Giacometti en el Museo de Música de Cascais. Compuso música original para teatro, cine, series de televisión y ballet y, desde 1969, realizó giras intensivas como guitarrista portugués en festivales internacionales de música en Europa, Asia y Estados Unidos. Fue responsable de la dirección artística del Festival Internacional de Guitarra Portuguesa en la World Expo 98, celebrada en Lisboa, e interpretó la obra Macau Rhapsody del compositor Kwan Nai-Chung con la Orquestra Chinesa De Macau. Entre 2001 y 2009 fue director artístico del Festival de Música Medieval de Carrazeda de Ansiães. Portugal.
Desde 2006 produce y dirige el Festival “Som das Musas” en Vila Flor, Portugal. En 2007 se inició por iniciativa suya la primera conferencia internacional 'Incontros Internationais de Guitarra Portuguesa' en Coimbra. Su libro, “La guitarra portuguesa”, Ediclube, Lisboa 1999, es la primera monografía sobre los orígenes y evolución histórica, iconografía, estudio organológico y repertorio de este instrumento nacional. Ha aparecido en programas de televisión para las siguientes cadenas: RTP (Portugal), WDR, ZDF y NDR (Alemania), BBC y Granada TV (Reino Unido), ORTF (Francia), VPRO (Holanda), TV Globo y TV Cultura de São Paulo. (Brasil).